Google Playにアプリを公開した後で、パッケージ名を変更することはできません。
そのような場合は、新たにアプリを登録する必要があります。
パッケージ名を決める際は、慎重に。（自分の反省を込めて…）
で、パッケージ名を変更する場合ですが、TechBoosterさんにまとまった記事がありましたので参考にさせていただきました。
１）マニフェストファイル(xml)を編集。
２）Package Explorerから、src内にある該当のパッケージを右クリック
（Refactor -> Rename を選択）
３）上記の操作で開いたダイアログで、新しいパッケージ名を入力